谐波减速机，RV减速机角度传递误差测试设备

设备测试项目及结论输出

    RH6601-500传达角度性能测试台主要测试功能为：

(一) 启动扭矩测试

控制器控制输入轴自动运转，记录最大扭矩值，即为该点的启动扭矩。根据客户操作需求，可以选择多点测试。理论上支持最多2000个启动扭矩测试点，建议每输出轴测试4～12个点。

测试节拍：根据配置启动速度和每输出轴360度上测试点数，时间不同。典型的测试一个点的启动扭矩一般约为5～10秒。

注：（参考标准GB/T 35089-2018《机器人用精密齿轮传动装置 试验方法》、GB/T 30819-2014《机器人用谐波齿轮减速器》、GB/T 14118-1993《谐波传动减速器》）

(二) 角度传达误差测试/传输误差测试

对输入轴提供任意的旋转角度，测试输出轴理论上旋转角度和实际旋转角度的差。测试时，同步采集输入端和输出端角度变化量，然后根据减速比，计算理论上旋转角度和实际旋转角度的差即为角度传达误差。

测试节拍：根据不同减速机的减速比，RH6601-500支持速度可配置，测试一款120/121比的减速机，典型的电气测试时间为约6分钟。如果是100/101速比，典型的电气测试时间为约5分钟。

测试分为空载和带载测试，测试时转速和载荷可在额定范围内自由设置，可独立输出误差曲线报告。

注：（参考标准GB/T 35089-2018《机器人用精密齿轮传动装置 试验方法》、GB/T 30819-2014《机器人用谐波齿轮减速器》、GB/T 14118-1993《谐波传动减速器》）

支持2次重复测试曲线的重叠性，参考如下：

(三) 背隙测试

控制输入轴旋转到某个角度，自动锁住输入轴。此时给输出轴顺时针慢慢加载到额定扭矩的+2%（最大+5%），然后逆时针慢慢加载到额定扭矩的-2%（最小-5%），记录整个过程中输出轴的角度变化量，取±2%额定扭矩时的角度变化量，即为此点的背隙值。控制器自动控制输入轴旋转到第二个测试角度。每输出一圈测试背隙点数，由用户软件配置参数指定。

测试节拍：根据配置启动速度和每输出轴360度上测试点数，时间不同。典型的测试一个点的背隙一般约为15～20秒。

注：（参考标准GB/T 35089-2018《机器人用精密齿轮传动装置 试验方法》、GB/T 30819-2014《机器人用谐波齿轮减速器》、GB/T 14118-1993《谐波传动减速器》）

(四) 重复定位精度

输入轴多次定向往复旋转同一角度时输出端的位置重复性。正反向分别自动测试，重复测试次数，回转幅度可设定。输出多次测量结果的最大差值和4倍试验标准偏差值。

注：（参考标准GB/T 17421.2-2016《机床检验通则 第2部分：数控轴线的定位精度和重复定位精确的确定》）

  结构图

RH6601-500传达精度测试台采用模块化结构，机台采用结构件或铸件平台作为基座、配套高精度扭矩传感器进行各扭矩性能测量。通过高精度光栅等组合，实现高精度角度传达等相关参数的测量。