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谐波减速机,RV减速机角度传递误差测试设备

 

谐波.RV减速机传动误差测试系统RH6601-500角度传动性能测试台主要测试功能

(一)启动扭矩测试。

(二)角度传达误差测试/传输误差测试。

(三)背隙测试。

(四)重复定位精度测试。


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产品介绍

设备测试项目结论输出

    RH6601-500传达角度性能测试台主要测试功能为:

(一) 启动扭矩测试

控制器控制输入轴自动运转,记录最大扭矩值,即为该点的启动扭矩。根据客户操作需求,可以选择多点测试。理论上支持最多2000个启动扭矩测试点,建议每输出轴测试4~12个点。

测试节拍:根据配置启动速度输出轴360度上测试点数时间不同。典型的测试一个点的启动扭矩一般约为510秒

注:(参考标准GB/T 35089-2018《机器人用精密齿轮传动装置 试验方法》、GB/T 30819-2014《机器人用谐波齿轮减速器》、GB/T 14118-1993《谐波传动减速器》)

(二) 角度传达误差测试/传输误差测试

对输入轴提供任意的旋转角度,测试输出轴理论上旋转角度和实际旋转角度的差。测试时,同步采集输入端和输出端角度变化量,然后根据减速,计算理论上旋转角度和实际旋转角度的差角度传达误差。

测试节拍:根据不同减速机的减速比,RH6601-500支持速度可配置,测试一款120/121的减速机,典型电气测试时间为约6分钟。如果100/101速比典型电气测试时间为约5分钟。

测试分为空载和带载测试,测试时转速和载荷可在额定范围内自由设置,可独立输出误差曲线报告。

注:(参考标准GB/T 35089-2018《机器人用精密齿轮传动装置 试验方法》、GB/T 30819-2014《机器人用谐波齿轮减速器》、GB/T 14118-1993《谐波传动减速器》)

支持2次重复测试曲线的重叠性,参考如下:

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(三) 背隙测试

控制输入轴旋转到某个角度,自动锁住输入轴。此时给输出轴顺时针慢慢加载额定扭矩的+2%(最+5%)然后逆时针慢慢加载额定扭矩的-2%(最小-5%)记录整个过程输出轴角度变化量,取±2%额定扭矩时的角度变化,即为此点的背隙。控制器自动控制输入轴旋转到第二个测试角度。输出一圈测试背隙点数,由用户软件配置参数指定。

测试节拍:根据配置启动速度输出轴360度上测试点数时间不同。典型的测试一个点的背隙一般约1520秒

注:(参考标准GB/T 35089-2018《机器人用精密齿轮传动装置 试验方法》、GB/T 30819-2014《机器人用谐波齿轮减速器》、GB/T 14118-1993《谐波传动减速器》)

(四) 重复定位精度

输入轴多次定向往复旋转同一角度时输出端的位置重复性。正反向分别自动测试,重复测试次数,回转幅度可设定。输出多次测量结果的最大差值和4倍试验标准偏差值。

注:(参考标准GB/T 17421.2-2016《机床检验通则 第2部分:数控轴线的定位精度和重复定位精确的确定》)

  结构图

RH6601-500传达精度测试台采用模块化结构,机台采用结构件或铸件平台作为基座、配套高精度扭矩传感器进行各扭矩性能测量。通过高精度光栅等组合,实现高精度角度传达等相关参数测量。

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