谐波.RV减速机刚性测试系统RH6602扭转刚性测试台主要测试功能
(-)扭转刚度测试。
(二)刚度弹簧系数。
(三)回差/Lost Motion测试。
(四)空程/迟滞损耗测试/Hysteresis Loss.
(一) 扭转刚度测试
输入轴在固定的情况下，给输出轴增加负载，输出轴负载从0加到额定负载，从100%额定负载回到0，然后再反向加负载，直到额定负载的-100%，最后计算出扭转刚性和弹簧系数。
注：（参考标准GB/T 35089-2018《机器人用精密齿轮传动装置 试验方法》、GB/T 30819-2014《机器人用谐波齿轮减速器》、GB/T 14118-1993《谐波传动减速器》）
(二) 刚度弹簧系数
滞回曲线上用最小二乘法评定，具备自由分段评定功能，与滞后损失、回差综合输出评定结果并绘制滞回曲线。
（参考标准GB/T 35089-2018《机器人用精密齿轮传动装置 试验方法》、GB/T 30819-2014《机器人用谐波齿轮减速器》、GB/T 14118-1993《谐波传动减速器》）
(三) 回差/Lost Motion测试
扭转刚度测试时，滞回曲线上扭矩±3%时的转角值差，与刚度、空程综合输出评定结果并绘制滞回曲线。
注：（参考标准GB/T 35089-2018《机器人用精密齿轮传动装置 试验方法》、GB/T 30819-2014《机器人用谐波齿轮减速器》、GB/T 14118-1993《谐波传动减速器》）
(四) 空程/迟滞损耗测试/ Hysteresis Loss
扭转刚度测试时，滞回曲线上扭矩为零时的回转角，与刚度、空程综合输出评定结果并绘制迟滞曲线，可独立输出误差曲线报告。
注：（参考标准GB/T 35089-2018《机器人用精密齿轮传动装置 试验方法》）
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